Format des notes
Numérique sur 20
Programme détaillé
\- Introduction / organisation du cours
\- Introduction à la robotique mobile.
\- Présentation des différents types d'architectures de contrôle. Approches de la navigation.
\- Les capteurs de la robotique mobile et leur utilisation.
\- Navigation sur carte. Représentations de l'environnement.
\- Classification et présentation des différentes méthodes de localisation. Méthodes de localisation directe
\- Méthodes de suivi de position. Iterated Closest Point.
\- Travaux pratiques 01 : ICP avec un télémètre laser.
\- Localisation par suivi de position, filtrage de Kalman.
\- Travaux pratiques 02 : Filtrage de Kalman pour la localisation de robots
\- Filtrage particulaire pour la localisation de robots.
\- Travaux pratiques 03 : Filtrage particulaire pour la localisation de robots
\- Classification et présentation des différentes méthodes de mapping. Cartographie par filtrage de Kalman.
\- Travaux pratiques 04 : EKF SLAM
\- Méthodes de mapping basées sur l'optimisation.
\- Travaux pratiques 05 : SLAM graphique
\- Planification de trajectoire pour la robotique.
\- Travaux pratiques 06 : Planification de trajectoire RRTMots clés
Mobile Robotics, Localization, Mapping, SLAM, path planning
