Descriptif
Etre capable de se répérer dans un environnement quelconque est à la fois indispensable et difficile pour un robot mobile autonome ou pour un véhicule intelligent. Dans ce cours, nous présenterons un panorama des capteurs, des représentations et des différentes méthodes utilisées pour résoudre ce problème.
Ce cours présentera les méthodes classiques de navigation, des méthodes de localisation les plus simples aux méthodes plus complexes basées sur la construction de cartes de l’environnement. Un panorama des applications de la robotique mobile sera également présenté.
Ce cours présentera les méthodes classiques de navigation, des méthodes de localisation les plus simples aux méthodes plus complexes basées sur la construction de cartes de l’environnement. Un panorama des applications de la robotique mobile sera également présenté.
Objectifs pédagogiques
- Maitriser les concepts fondamentaux de la navigation des robots mobiles : types de capteurs, types de plateformes
- Maitriser les algorithmes classiques de localisation.
- Maitriser les algorithmes classiques de cartographie et localisation simultanée.
- Posséder une connaissance des applications de la robotique mobile dans les domaines civil et militaire.
- Maitriser les algorithmes classiques de localisation.
- Maitriser les algorithmes classiques de cartographie et localisation simultanée.
- Posséder une connaissance des applications de la robotique mobile dans les domaines civil et militaire.
Format des notes
Numérique sur 20Programme détaillé
- Introduction à la robotique mobile. Présentation des différents types d'architectures de contrôle. Les capteurs de la robotique mobile et leur utilisation. Présentation du problème de la navigation et des différents types de navigation pour les robots mobiles. Navigation utilisant une carte. Les différentes représentations de l'environnement.
- Classification et présentation des différentes méthodes de localisation. Méthodes de localisation directe - TP : Localisation par ICP avec télémètre laser
- Méthodes de localisation par suivi de position. Filtrage de Kalman. TD: Filtrage de kalman pour la localisation des robots.
- Méthodes de filtrage particulaire pour la localisation des robots. TD: Filtrage particulaire pour la localisation des robots.
- Classification et présentation des différentes méthodes de cartographie. Cartographie incrémentale et par filtrage. TD : Mise en oeuvre de méthodes de cartographie et de localisation simultanée (SLAM EKF)
- Méthodes de cartographie par optimisation, bundle adjustment… TP : GraphSLAM
- Panorama des applications de la robotique, dans les domaines industriel et militaire.
