Format des notes

Numérique sur 20

Programme détaillé

1\. Bloc de module: Introduction + Point de vue robotique (survey) Formalisation, classification des problèmes 2. Bloc de module: Le cas lineaire: planification directe (grammien), via Brunovsky 3. Bloc de module: Equivalence de systèmes: - équivalence par feedback: définition, critères de linéarisation (locale et globale) - équivalence dynamique, platitude 4. Bloc de module: Propriétés des ensembles atteignables, rappels de commandabilité 5. Bloc de module: Commande optimal, PMP, LQ 6. CM: Calcul des ensembles atteignables, approche "level-set". FIN DU PROGRAMME COURS ENSTA (OROC-SC-PL) 7. TD en salle info: Approche HJB. Simulations numériques FIN DU PROGRAMME COURS ENSTA (OROC-SC-PL) 8. Bloc de module: DERNIÈRE SEANCE POUR MASTER ATSI: Le cas non-holonome: méthodes basées sur structure d'algèbre de Lie, commandes dans des familles paramétrées (polynômes, sinusodes), ex. des systèmes chaînés, processus par itération, méthode de continuation

Mots clés

Motion planning; Controlled systems; Reachable sets; Moving targets

Méthodes pédagogiques

Slides + TP